Le trempage des haricots ne les ramollit pas. S'il est effectué pendant très longtemps (c'est-à-dire plusieurs jours), certains haricots finiront par germer ou fermenter, et ils deviendront alors plus tendres. Mais ce n'est généralement pas souhaitable pour la cuisine de base.
Il faut plutôt faire cuire les haricots pour les faire ramollir. Portez à ébullition lente, puis laissez mijoter jusqu'à ce que l'intérieur ait la texture désirée. (Un test courant consiste à prendre quelques haricots sur une cuillère et à souffler dessus ; si l'extérieur du haricot s'ouvre un peu lorsque vous soufflez, il est probable qu'il soit mou et cuit à cœur)
Au fait, le but principal du trempage est d'hydrater le tégument (la couverture extérieure des haricots). Une fois que cela se produit, l'humidité peut plus facilement pénétrer à l'intérieur une fois cuite, ce qui permet aux haricots de ramollir. Si vous ne faites pas tremper, vous gaspillerez simplement la première partie de votre cuisson à hydrater le tégument de la graine. Selon le type de haricots, leur âge et d'autres facteurs, cela peut augmenter votre temps de cuisson de 15 minutes à une heure environ. (Pour plus de détails, voir ma réponse précédente à une autre question ici .)
Aussi, n'essayez PAS d'utiliser un acide. Les acides peuvent en effet durcir le tégument de la graine, ce qui allonge le temps de cuisson et de ramollissement des haricots. C'est l'une des raisons pour lesquelles les recettes de chili (par exemple) recommandent souvent de cuire les haricots en premier, avant de les ajouter à des ingrédients acides comme les tomates.
(Notez que les temps de cuisson des haricots et des lentilles peuvent varier considérablement, selon le type de haricot et l'âge. Pour une soupe de haricots mélangés, je m'attends à ce que les haricots pré-trempés mijotent pendant environ 1 à 2 heures, et peut-être même jusqu'à 3 heures. Les haricots plus vieux peuvent prendre plus de temps, et j'ai parfois eu de vieux lots de haricots secs qui n'ont jamais vraiment ramolli pour obtenir une texture homogène).
EDIT : Juste pour ajouter aux excellents conseils de Joe du Dry Bean Council, Harold McGee a ceci à dire à propos des haricots qui ne ramollissent jamais (extrait de On Food and Cooking) :
Haricots “difficiles à cuire”. … sont normaux à la récolte, mais deviennent résistants au ramollissement lorsqu'ils sont stockés pendant une longue période – des mois – à des températures chaudes et une forte humidité. Cette résistance résulte d'un certain nombre de changements dans les parois cellulaires et l'intérieur des haricots, notamment la formation de lignine ligneuse, la conversion de composés phénoliques en tanins qui réticulent les protéines pour former un revêtement résistant à l'eau autour des granules d'amidon. Il n'y a aucun moyen d'inverser ces changements et de rendre les haricots difficiles à cuire aussi tendres que les haricots ordinaires et il n'y a aucun moyen de les repérer avant la cuisson. Une fois cuits, ils sont probablement plus petits que la normale et peuvent donc être retirés avant de servir.
McGee mentionne également qu'il peut arriver que vous rencontriez des lots de haricots “durs”, qui ont durci dans des conditions de croissance particulièrement chaudes et humides. Dans ce cas, les haricots seront durs quelle que soit la date de leur utilisation ; ils peuvent prendre beaucoup plus de temps à cuire que d'habitude (et parfois ne jamais ramollir).